足もとのゴミをお取りしてよろしいでしょうか？      

△　形は間違いではないが、敬意を表している対象がわかりにくい

「お取りする」の「お～する」は、自分があることをさせていただく、という意味で使われる正しい表現です。「お預かりする」「お届けする」「お持ちする」なども明らかに自分の行為ですが不自然ではありません。ですから、自分の行為に「お」を使っているのでおかしい、という論は成り立ちません。形の上では全く問題ありません。